Motion-Control

近年，災害調査など危険な場所や人の立ち入りが困難な場所でのロボットの活躍が増えていますが，このような環境では路面の摩擦などが未知であるため車輪型移動ロボットが目的通りに正確に走行することは困難です．本研究ではロボットの速 […]

近年，安全性を向上させるだけではなく，運転の容易さ，快適性を高めるための各種運転支援システムの導入が進んでいます．しかし，自動車を運転するドライバーはスキル，嗜好，癖など様々な特性を持っているため，個々の操作特性に合った […]

機械操作熟達の手法として，人間の無意識下での学習能力に着目したサブリミナルキャリブレーションが提案されている．この理論は，人間が予測するダイナミクスに実際のダイナミクスが近づくように調節を行うことで人間の無意識下の学習を […]

近年, VRやシミュレーション, 遠隔操作技術などの向上により, 柔らかさや弾力など, 任意の力覚を提示するシステムへの需要が高まっています. 力覚提示を行うには, 指にかかっている力を読み取り, その力が目標値に近づく […]

レーザスキャナは精密な距離情報を取得することができるため，自動運転だけでなくレスキューロボットの“目”としても利用されている．しかし，レーザスキャナは機材が高価であることや距離情報以外の取得が困難であるという問題がある． […]

一般的に、「近い将来ロボットが一家に1台導入される」と言われて久しいが、人とロボットが協調し共存できる社会は親和性の極めて高いロボット開発の成否にかかっています。現在、さまざまな全方向移動用ホイールが開発・利用されていま […]

デスクワークや長時間運転などにより負担のかかる姿勢が増加・長時間化している傾向にあるが，硬さが可変である矯正器具は存在していない．そこで，硬さを柔軟に変化できる素材が求められておりMR流体が注目されている．従来の研究から […]

近年，UAVは様々な分野に用いられており，物流の分野においても活用が期待されています．現在の商用UAVでは，数百kgまで運搬が可能であると言われています．しかし，物流に用いられるUAVは大型化の傾向があり，人間の荷物を運 […]

楽器演奏には長期練習が必要であり，それを支援する研究は広く行われています．しかしながら，そのような研究は視覚情報や聴覚情報を用いたものが多く，触覚情報を用いたものは未だ発展途上となっております．ヒトが楽器を演奏するときは […]

近年、ドローン市場の成長は著しく、災害現場での状況確認や橋脚など高所の構造物点検に用いられており、その活躍現場は多岐にわたっています。ドローンを活用するうえでの最大の利点は高所作業等、人が立ち入る際にリスクが伴う現場での […]