人間機械システム

歌唱力を向上，もしくは逆に音痴の改善には何をする必要があるのでしょうか．音痴である原因としては，タイミングや声の音色，音程と様々な要因が考えれます．そして歌唱力の向上のためには，それぞれの要因についてトレーニングを行い改 […]

手先の不器用さは日常生活を行う上で困難を生じ，自尊感情の低下に影響しています．これまで様々な操作に対して熟達支援の研究が行われて来ましたが，それらは熟達者と非熟達者に分類し研究が行われ，非熟達者は一様に扱われて来ました． […]

事故や病気などにより失った関節運動の再建などのリハビリテーション分野や運動学習では療法士や、教示者が口伝、徒手で指示をしています。しかし、運動の感覚は人によって異なり、教示者の意図する動作を学習者に正確に伝えることは困難 […]

協働ロボットの普及によりロボットとの作業による作業主体感の欠如によってストレスの増加が問題となっている．より快適な作業環境を目指すため同期現象という他者と動きを合わせる現象が人-ロボット間で成立することに着目し，人は提示 […]

ヒトは指と道具、道具と接触する物体との力のバランスを考慮することで、道具を巧みに扱います。こうした動作は繊細な力加減が求められるため、得意不得意が存在します。そのため、動作の向上を目的とした熟達支援システムが提案されてい […]

本研究室では人間の先生から人間の生徒へ教える「教示」という研究を行っています．ロボットの先生が人間の生徒へ教える研究は盛んに行われていますが，手術やロボットに難しい作業等人間の先生が必要な場面が多く存在します．しかし，人 […]

握り動作による痛みの緩和手法は看護においても実践されており,薬を用いない手法として注目されています．しかし,昨今の医療業界の人手不足からも患者の手を握り続けることは難しいのが現状です．また,継続した痛みに対する不安感が痛 […]

Overview of the project This project lead to the creation of two haptic cable-driven parallel robots (CDPR): a […]

　このシステムは、ユーザーがコンソールで操作するテクスチャ特性に応じた振動をリアルタイムでフィードバックすることができる装置です。このシステムは力覚提示システム、ミキシング・コンソール、振動合成システム、そして2つのロバ […]

Virtual Reality(VR)を用いたスポーツの早期熟達支援システムの開発を目的として研究を行っています。遠隔操作ロボット等の機械操作の分野で、操作対象（ロボット）の挙動の予測（内部モデル）と実際の挙動がかけ離れ […]