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人間機械システム
ウェアラブルデバイスSLAM
概要 災害現場では早期の災害規模の把握と二次災害の防止を目的として,情報収集を効率的かつ安全に行う必要がある.災害現場において二次災害を伴わないレスキューロボットやウェアラブルデバイスによる情報収集の研究が行われている […] -
人間センシング
両手同時操作における自己回帰型操作支援
多様な道具を有した機械操作を実現させるためには、多くの自由度を持つ操作が必要となります。そこで、両手を用いた自由度の高い操作が注目されています。両手操作の課題の一つに、クロストークが挙げられます。クロストークとは、片手へ […] -
人間センシング
生体信号と体温の相関性を用いた ストレス軽減デバイスの開発
近年,日本はストレス社会と言われており,人々は職場や家庭などの環境において様々なストレスを受けています.さらに,ストレスの蓄積は精神だけでなく身体にも悪影響を及ぼし多くの疾患を間接的に引き起こす原因にもなると言われてい […] -
人間センシング
協調性向上のためのAttention Gridによる注意推定
近年,人型ロボットの研究が盛んに行われ,社会で普及しています. しかし今現在の技術では,相手の注意から行動を予測し,空気を読んだり他者への気づかいを行う, 即ち協調性に優れているロボットの開発は難しく,真の意味で人間と対 […] -
人間機械システム
ピアノ初心者のための早期楽器演奏熟達支援システム
鍵盤楽器演奏において,音色表現の要素には打鍵箇所,リズム,打鍵速度,離鍵があります.打鍵速度は音の大きさに影響しており,メリハリのある音色表現を再現できます.メリハリのある音色表現を習得することは楽器演奏の早期熟達に繋が […] -
人間センシング
靴型デバイスの形状変化による圧力分散
この研究では、足裏にかかる圧力の偏りを分散させる歩行サポートを目指しています。 私たちは歩くとき、扁平足のような慢性疾患や足と靴のサイズの不一致により足圧が偏っています。 これまでの歩行サポートには、歩行状態(足圧分布, […] -
ロボット間協調
個性模倣によるリアルタイム環境適応アルゴリズム
今日,複数ロボットを用いた協調作業では,事前に環境適応させた動作戦略設計がされています.しかし,こうしたロボットでは予期せぬ外乱に対して機能することが出来ない問題点がありました.そこで本研究では,人間の社会性認知にみられ […] -
チームワークアシスト
インタラクションを考慮した人間モデルによるモデルベースチームワークセンシング
本研究室では一人作業とチーム作業の差を「気づかい」と定義し,チームワークを評価する研究を行っています.チームワークを「数値化」できる,今までにない新しい研究です.しかし,現状では組み合わせごとに実験が必要になる事からチー […] -
人間センシング
視覚負荷における視線動作を用いたストレス推定
近年,様々な場面でスマートフォンやタブレット端末を目にする.それらのデバイスは人々の情報メディアとして確立している.情報の発信,共有,拡散と誰でも容易に情報を扱うことができるようになった反面,必要な情報を選択して得る必要 […] -
人間機械システム
描画動作のための力覚提示デバイスによる相補教示支援
絵や文字を上手に書けるようになりたい、と誰しも一度は思ったことがあると思います。本研究では絵や文字を上手に描くための支援として人間の力覚にアプローチします。書道を例にするとはね、とめ、はらい等の筆づかいは筆圧や書く速さが […]